PLC编程实操案例之多点搬运控制案例详解（内含源程序）
发布于2023-04-04 11:06
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标签：PLC案例
一、案例描述
有一批物料均匀的呈阵列排布在一个托盘上面，现在需要把物流均匀的搬运到另外一个位置，通过一个3轴的龙门台控制，需要搭配一个威纶通触摸屏，要求写出控制程序。
PLC案例源程序百度云分享链接：https://pan.baidu.com/s/15Tzgsvu3YRIGLBJSDv8T5Q?pwd=jcpx 提取码：jcpx
要求：
1）手动模式下，可手动控制平台左右前后上下移动。
2）按下回原点按钮，能够自动回原点，回完原点才可进行自动
3）自动模式下，按下启动按钮，会将物流一个一个从第一个坐标系一一搬运到第二个坐标系。
4）给定第一个坐标系第一个坐标点和给定第二个坐标系第一个坐标点，其他点两两之间间隔是10mm，PLC需要自动计算出来。
5）按下急停按钮按钮，步进电机立即停止运行。需重新执行一次原点回归指令
6）按下暂停按钮时，设备停止，重新按下启动时设备继续动作。
二、电气元件选型
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序号
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元件
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数量
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1
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空气开关
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6个
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2
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FX3U-16MT plc
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1台
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3
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威纶通触摸屏 TK8071IP
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1个
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4
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3轴步进电机滑台
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1套
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5
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24V开关电源（100W）
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1台
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三、I/O分配
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输入点
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标签
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输出点
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标签
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X0
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Y负极限
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Y0
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Z脉冲
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X1
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Y原点
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Y1
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X脉冲
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X2
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Y正极限
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Y2
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Y脉冲
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X3
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X正极限
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Y3
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Y方向
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X4
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X原点
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Y4
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X方向
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X5
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X负极限
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Y5
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Z方向
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X6
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Z正极限
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Y6
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X7
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Z原点
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Y7
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触摸屏的界面设置如上，下面把这些点位写成表格，如下图表
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点位
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标签
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点位
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标签
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M0
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启动
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M10
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手自动
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M1
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停止
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M11
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回原点开始
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M2
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急停
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M12
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回原点中
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M3
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X正转
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M13
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回原点完成
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M4
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X反转
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M14
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X轴回原完成
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M5
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Y正转
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M15
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Y轴回原完成
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M6
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Y反转
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M16
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Z轴回原完成
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M7
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Z正转
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M17
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确认下降点
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坐标系的地址如下，启点的X坐标使用D1000开始的连续25个双字寄存器，起点的Y坐标用D1100开始的连续25个双字寄存器；
第一个坐标系第一个点坐标是（D1000,D1100）,第2个点是（1002，1102）... ...
同样的方法，终点的X坐标用D1200开始的连续25个双字寄存器，终点的Y坐标用D1200开始的连续25个双字寄存器;
后面计算就给这些地址赋值可以搭建好坐标系。
四、程序编写，点击免费试学PLC教程
1）原点回归速度和爬行速度设置。
为了缩短扫描周期，把回归速度和爬行速度写在子程序P0里面，设置回归速度为2000，爬行速度为500.
2）数据计算。
触摸屏只需要给定起点坐标(D1000,D1100)，终点坐标（D1200,D1300）其他地址坐标就能自动计算出，这部分的程序比较多，可以写成子程序，这里使用P1的子程序，需要调用的时候再调用。
首先，求出最下面一行，所有点的横坐标，如下通过一段FOR循环和变址，后面的每一个点是前一个点坐标加10mm，通过循环变址，循环4遍，就能求出第一行的10个数据横坐标
根据第一行的数据，后面每一行的横坐标都和第一行一样，因此，使用8个批量测试指令，就能把后面8排地址的数据计算出来，这样的话横坐标就都计算完毕
接下来，求出第一列10个点的纵坐标，如下通过一段FOR循环和变址，后面的每一个点是
