PLC编程实操案例之多点搬运控制案例详解（内含源程序）
发布于2023-04-04 11:06
204
9
标签：PLC案例
一、案例描述
有一批物料均匀的呈阵列排布在一个托盘上面，现在需要把物流均匀的搬运到另外一个位置，通过一个3轴的龙门台控制，需要搭配一个威纶通触摸屏，要求写出控制程序。
PLC案例源程序百度云分享链接：https://pan.baidu.com/s/15Tzgsvu3YRIGLBJSDv8T5Q?pwd=jcpx 提取码：jcpx
要求：
1）手动模式下，可手动控制平台左右前后上下移动。
2）按下回原点按钮，能够自动回原点，回完原点才可进行自动
3）自动模式下，按下启动按钮，会将物流一个一个从第一个坐标系一一搬运到第二个坐标系。
4）给定第一个坐标系第一个坐标点和给定第二个坐标系第一个坐标点，其他点两两之间间隔是10mm，PLC需要自动计算出来。
5）按下急停按钮按钮，步进电机立即停止运行。需重新执行一次原点回归指令
6）按下暂停按钮时，设备停止，重新按下启动时设备继续动作。
二、电气元件选型
|
序号
|
元件
|
数量
|
|
1
|
空气开关
|
6个
|
|
2
|
FX3U-16MT plc
|
1台
|
|
3
|
威纶通触摸屏 TK8071IP
|
1个
|
|
4
|
3轴步进电机滑台
|
1套
|
|
5
|
24V开关电源（100W）
|
1台
|
三、I/O分配
|
输入点
|
标签
|
输出点
|
标签
|
|
X0
|
Y负极限
|
Y0
|
Z脉冲
|
|
X1
|
Y原点
|
Y1
|
X脉冲
|
|
X2
|
Y正极限
|
Y2
|
Y脉冲
|
|
X3
|
X正极限
|
Y3
|
Y方向
|
|
X4
|
X原点
|
Y4
|
X方向
|
|
X5
|
X负极限
|
Y5
|
Z方向
|
|
X6
|
Z正极限
|
Y6
|
|
|
X7
|
Z原点
|
Y7
|
|
触摸屏的界面设置如上，下面把这些点位写成表格，如下图表
|
点位
|
标签
|
点位
|
标签
|
|
M0
|
启动
|
M10
|
手自动
|
|
M1
|
停止
|
M11
|
回原点开始
|
|
M2
|
急停
|
M12
|
回原点中
|
|
M3
|
X正转
|
M13
|
回原点完成
|
|
M4
|
X反转
|
M14
|
X轴回原完成
|
|
M5
|
Y正转
|
M15
|
Y轴回原完成
|
|
M6
|
Y反转
|
M16
|
Z轴回原完成
|
|
M7
|
Z正转
|
M17
|
确认下降点
|
坐标系的地址如下，启点的X坐标使用D1000开始的连续25个双字寄存器，起点的Y坐标用D1100开始的连续25个双字寄存器；
第一个坐标系第一个点坐标是（D1000,D1100）,第2个点是（1002，1102）... ...
同样的方法，终点的X坐标用D1200开始的连续25个双字寄存器，终点的Y坐标用D1200开始的连续25个双字寄存器;
后面计算就给这些地址赋值可以搭建好坐标系。
四、程序编写，点击免费试学PLC教程
1）原点回归速度和爬行速度设置。
为了缩短扫描周期，把回归速度和爬行速度写在子程序P0里面，设置回归速度为2000，爬行速度为500.
2）数据计算。
触摸屏只需要给定起点坐标(D1000,D1100)，终点坐标（D1200,D1300）其他地址坐标就能自动计算出，这部分的程序比较多，可以写成子程序，这里使用P1的子程序，需要调用的时候再调用。
首先，求出最下面一行，所有点的横坐标，如下通过一段FOR循环和变址，后面的每一个点是前一个点坐标加10mm，通过循环变址，循环4遍，就能求出第一行的10个数据横坐标
根据第一行的数据，后面每一行的横坐标都和第一行一样，因此，使用8个批量测试指令，就能把后面8排地址的数据计算出来，这样的话横坐标就都计算完毕
接下来，求出第一列10个点的纵坐标，如下通过一段FOR循环和变址，后面的每一个点是
