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【实用案例】以实例来讲解步进顺序控制编程

林慧玲 发布于2015-10-14 10:21 18 0 标签:顺序控制

 如图1所示为机械手“取与放”搬运系统的动作示意图,其任务是将某工件从A点搬运到B点。我们便以此例来讲解步进顺序控制编程。

图1 机械手“取与放”搬运系统的动作示意图

应用STL指令编制顺序控制程序时,一般按以下几个步骤进行:

  (1) 分析工艺控制过程;

  (2) 根据控制要求,划分工步;

  (3) 画出顺序控制功能图;

  (4) 列出I/O地址分配表;

  (5) 画出PLC电路接线图;

  (6) 编制SFC程序或梯形图;


  了解了编程步骤之后,下面我们便开始进行编制顺序控制程序。

  1、控制要求

  原点为左下方所到达的极限位置,启动前机械手处于放松状态,启动后机械手加紧工件→夹住工件上升到顶端→横向移动到右端→下降到B处位置→机械手松开,把工件放到B处→机械手上升到顶端→横向左移到左极限→下降到下限原点处,以此连续循环。若中途按下停止按钮,机械手并不立即停止,而是在本次循环所有过程都执行完后回到原点才能停止。

  2、划分工步

表1 工步划分表

S0
初始状态
S24
释放工件
S20
抓工件
S25
气爪上升
S21
气爪上升
S26
水平缩回
S22
水平伸出
S27
气爪下降
S23
气爪下降



  3、画出顺序功能图

  其顺序功能图如图2所示,依控制要求,应有停止梯形图,如图3所示。

图2 顺序功能图

图3 停止梯形图

4、列出I/O地址分配表
表2  I/O地址分配表分

输 入
输 出
输入设备/符号
PLC输入点
输出设备/符号
PLC输出点
启动按钮 /SB1
X0
升降气缸的下降/KV1
Y1
停止按钮/SB2
X1
升降气缸的上升/KV2
Y2
升降气缸上限位检测开关/SQ1
X2
水平气缸的伸出/KV3
Y3
升降气缸下限位检测开关/SQ2
X3
水平气缸的缩回/KV4
Y4
伸缩气缸左限位检测开关/SQ3
X4
气抓的夹紧/释放/KV5
Y5
伸缩气缸右限位检测开关/SQ4
X5


气抓抓取/释放检测开关/SQ5
X6



   5、画出PLC电路接线图

  其电路接线图如图4所示。

图4 电路接线图


  6、编制SFC程序或梯形图

  SFC程序:

 

作者:技成培训网(蔡慧荥)
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