使用转矩限制指令的若干问题

  1. 实际试压时出现的问题

  在进人转矩限制阶段后，实际位置与指令位置出现偏差。显然是在进人转矩限制阶段后，电动机被负载外力顶住不能运动，而指令脉冲照样发出。所以出现指令位置和实际位置不一致。

  2. 压力突然增加的问题

  1) 现象

  在试压时出现下列现象:在做定位运行时

  ① 在滑块向下做压制工件运动时，一直使转矩限制有效，压力就被限制在设定的级别上。

  ② 在滑块向上运行时，解除了转矩限制，使Cd.22=0，这时滑块突然有一向下运动。压力值突然增加到160t(原设置值为50t)，反复多次均是同一动作。

  ③ 在不解除转矩限制时，则没有上述现象。

  2)分析

  经过仔细观察和分析，结论如下:

  ① 在进入转矩限制阶段后，滑块实际位置与指令位置出现偏差。伺服系统的特性是一直要强制使实际位置与指令位置一致。所以一旦转矩限制被解除，伺服电动机就运动到指令位置压制工件，因此就会产生很大的压力。

  ② 如果不解除压力限制，则在上升期间，设置较高运行速度时，会出现位置偏差报警(加速

  度越大，所需转矩就越大，而转矩又被限制住)。

  用户要求仅仅在工作阶段执行转矩限制。对策之一是设置一计时器，在上升信号执行某一时间后(待到上升距离大于偏差距离后)再解除转矩限制。在实际执行中，经过程序上的处理获得了较好的效果。

  对策之二是用上升的脉冲信号清除滞留脉冲，这是一种安全的做法。

  关于报警

  在进入转矩限制阶段很短时间后，系统出现 52 号报警。该报警是在伺服系统上出现的报警。其含义是位置偏差过大，即指令位置与实际的伺服电动机位置间的偏差超过3转。

  QD77 本身并没有出现报警，而是伺服系统报警，这证明了 QD77 只限制转矩量级。

  小结

  在基于三菱QD77 运动控制器构成的运动伺服控制系统中，利用其特有的转矩限制值改变指令，可以随时限制伺服系统的工作压力，保护设备和工件，特别适合于不同的工件和加工工艺。而且可以将转矩限制值作为工艺条件的函数，对冷挤压工艺具有重要意义。实际使用时要注意用上升的脉冲信号清除滞留脉冲，避免转矩突然增加造成对操作人员和设备的

  伤害。