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带刹车的三菱伺服电机使用详解

王曾 发布于2023-03-17 10:46 128 2 标签:伺服

一、 选择带刹车伺服电机的场合

1. 伺服电机主要通过电机轴带负载,如果电机轴带动的负载是垂直方向,在整个控制系统断电后,伺服电机轴上的负载在重力作用下,会出现带动电机往下运行,这样就会出现损坏机构或是造成安全事故。所以通常在伺服电机用于带动垂直方向负载时,为防止断电后伺服电机轴出现运动,选择带有刹车功能的伺服电机,这样在伺服电机断电后,电机能自动刹车不出现移动。

2. 对于水平方向等负载,即使是系统断电后,电机轴处于自由状态,但在水平方向的负载不会在电机轴端产生外力,正常情况下轴不会移动,所以这个方向的负载不用选择带刹车型号的伺服。

3. 在使用带刹车型号的伺服一定要注意,刹车功能是在异常断电情况下使用,在整个正常工作工程中,不能再使用其刹车功能,即使是在正常工作过程中,伺服处于停止状态,这个时候只要保证伺服驱动器上的伺服ONSON)信号保持接通就可以,通过SON信号来锁定伺服轴。

4. 如果在正常通电过程中,通过伺服电机自带的刹车功能来抱闸,这样频繁启动会损坏电机,缩短电机使用寿命刹车伺服电机的型号

5. 三菱带刹车功能的伺服电机,在电机型号中带有B,表示是带刹车功能。如下面两个图,目前三菱常用的MR-JEMR-J4对应的伺服电机型号组成。(驱动器也有带B的,此处B表示是支持三菱SSCNET网络的伺服)如图1所示:

 

1

二、 带刹车伺服电机的选件

1. 带刹车伺服电机在选型时,除了电机本体型号有区别外,还需要另外购买刹车电缆(或刹车接头附件)。

2. 三菱目前常用的MR-JEMR-J4系列对应的电机,对应的小功率伺服提供标准的刹车电缆,而大功率的伺服提供的是刹车接头。如图2所示:

 

2

三、 刹车伺服电机相关控制接线

1. 刹车伺服电机刹车接头是2芯接口,打开刹车时,只需要在这两个接线端子间接入DC24V电源即可。但在实际接线时需要考虑在伺服报警或是其它情况下伺服锁定信号(SON)断开,伺服轴不能锁定时能将24V电源断开,将伺服轴刹车。如图3所示:

 

3

2. 按上面两个图,当伺服出现OFF信号或是发生报警时,伺服轴不能通过电气锁定,电磁制动器连锁信号MBR输出时,通过MBR信号输出控制中间继电器线圈,再用这个线圈的常开点控制DC24V电路。制动需要外接的24V电源要求是用独立专用的电源,不要和其它24V电源混用

3. 接线时需注意:MBR信号,在伺服默认情况下是没有定义的,如果用户需要用到这个信号,需要通过伺服参数设置(PD23-PD26PD28),将其它没有用到的针脚定义成MBR信号。如对于MR-JE-A或是MR-J4-A驱动器:将PD23设置成数据05,可以用来定义CN1接头中的45号引脚定义成MRB信号(参数默认值是04,功能是INP信号)如图4所示:

 

4

4. MBR信号输出带动中间继电器,可以参考下图的接线方法。如图5所示:

 

5

四、 PC16参数说明

1. PC16:设置从MBR(电磁制动连锁)信号关闭后到基座电路断路为止的延迟时间。设定范围(0-1000ms)。带刹车伺服电机正常工作时,刹车接头接通24V电源打开刹车,通过SON信号将伺服轴锁定。当SON信号关闭时,经过TB(ms)之后伺服锁定将会解除并进入自由停车状态,如果在伺服锁定状态下电磁制动有效,电机的制动寿命将会缩短。因此在用于垂直方向时,Tb按可动部没有下落的最小延迟时间的约1.5倍进行设定。如图6所示:

 

6

总结:用户在使用三菱伺服电机前需要选型,在选型时我们除了关心额定转矩、额定转速、电压等条件外,还经常要确定对应的伺服电机要不要选择带刹车的型号 

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