伺服电动机工作参数调整

  伺服电动机工作参数也是影响电动机正常运行的因素，为此必须优化工作参数。印刷机在正常工作时主要是做速度控制运行，相关的伺服参数调整如图 25-3 所示。

  1. 负载惯量比的设置与调节

  参数响应等级 PAO9 和负载惯量比 PB06是确定整个伺服系统响应等级的主要参数

  1) 在系统自动调试时，负载惯量比 PB06反电和反馈速度所确定，即反馈电流成大，说明负载越大一一负载惯量就越大。反馈速度低于指令值，说明负载越大即负载惯越大。

  在实际调试中，观察到有实际速度高于指令速度的现象，这说明设定的负载惯量比大于实际机械的负载惯量比，伺服系统加大了对伺服电动机的驱动，所以导致了伺服电动机的速度变大。

  图25-3 伺服参数的调试

  1) 当实际速度低于指令速度时，说明设定的负载惯量比小于实际机械的负载惯量比伺服系统对伺服电动机的驱动不足，所以导致了伺服电动机的速度变小。

  2) 调试的第一步是正确估算负载惯量比。先降低响应等级 PA09(7~9)，然后逐步高负载惯量比。

  3) 1 轴带两辊筒和1齿轮箱，齿轮箱在偏心位置。电动机功率为15kW。额定速度下的电流在20%~40%。设置负载惯量比=28.8时，尚可运行，设置负载惯量比=33.6时，动机出现鸣叫。所以选择负载惯量比=28.8是可以的。根据速度的超前和滞后再减小惯量比。

  4) 调试时逐步降低负载惯量比 PB06，先向下调至抖动后再向上调，在1500r/min 时不抖。因为电动机要求的负载惯量比在10以下，因此要逐步测定负载惯量比，负载惯量比设定过小，运行抖动。负载惯量比设定过大，则实际速度超过指令速度。

  2. 系统响应等级 PA09 参数的设置与调节

  响应等级 PA09 是最重要的参数之一，对系统运行影响最大。1 轴 PA09 =12 时振荡很大，PA09 =7 时振荡消除，因此应该逐步增大响应等级 PAO9。其设置范围为0~300，出厂设置为7。

  3. 伺服参数

  1) PB07(模型环增益)。PB07参数是用于设置到达目标位置的响应增益。增加 PB07参数值可以提高指令响应性以改善运动轨迹性能。PB07 参数还是属于改善位置控制功能的参数，简称 PG1。PB07 参数在消除加减速过程中各轴的相位误差有重要作用。

  2) PBO8(位置环增益)。PB08参数用于增加位置控制响应级别，以抵抗负载干扰的影响。PBO8 参数设置较大时，响应级别增大，但可导致振荡以及噪声。本参数不能用于速度控制模式。

  3) PB09(速度环增益)。PB09 是最重要的参数之一，PB09参数设置较大时，响应级别增大，可导致振荡以及噪声。本参数对速度控制尤为重要，调节范围为1~3000。应逐步向上调，直至振动为止;然后向下调，遇有振动，设置共振频率抑制。PB09参数单位为 rad/s。

  4) PB10(速度环积分时间)，用于设置速度环的积分时间常数。PB10参数设置较小时，响应级别增大，可导致振荡以及噪声。调试也以不振动为原则，从大到小调节。

  在系统做速度控制时，参数为 PB06、PA09、PB09、PB10。

  总结

  对以上所有参数在可能的范围内进行了调节，但是仍然无法消除1轴的速度波动，因此可以判断不是伺服电动机运行参数的问题。