原来机器人指令还可以这样用？又学了一招！
吴翠萍
发布于2020-08-04 09:47
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标签：机器人,指令
机器人搬运的时候经常出现过载的现象，而且搬运的物体比较重的话，使用的指令不适当的话，对机器人使用寿命有很大的影响。下面呢我就给大家分享一下关于这方面是指令哦。
啊？机器人过载了？可能是加速度没设置好哦，那怎么设置机器人的加速度呢，我们以ABB机器人为例给大家介绍。
首先，我们先了解一下什么是加速度呢？
加速度（Acceleration）：是速度变化量与发生这一变化所用时间的比值Δv/Δt，是描述物体速度变化快慢的物理量，通常用a表示，单位是m/s2（米每平方秒）
比如这辆车子，从0m/s到10m/s所用的时间是5S那它的加速度是怎么计算的呢？
根据公式a=Δv/Δt
a= 10-0/5-0
=2m/s2
下面，我们就介绍关于加速度指令
应用：
当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为 ACCSET 100, 100；
图1
图2
如图1和图2 ，当机器人抓取好物料之后，再次起动的话，机器人可能会报机器人过载，即使不报过载的话，机器人加速度太快，也会对机器人电机损耗太大，这时候就应该使用ACCSET指令改善加速度。那怎么改善呢？我们需要仔细分析这条指令的参数。
示例：
图3
图4
图5
如图3，横轴是time（时间），纵轴是ACC（加速度），假定ACCSET 100,100，加速度时间（time）是3S，ACC（加速度）是3m/s2
由此我们推算如图4：ACCSET 30,100是什么含义？
30：是加速度百分率。100：是加速度坡度。那我们可以看出，坡度和图3是没变的都是100，那加速度百分率是30，那算出加速度是3*30%=0.9m/s2
再推算如图5：ACCSET 100,30, 我们可以看出，加速度百分率是没变的，那加速度的坡度变成了30，加速度的坡度变缓了，那节拍时间就边长了，时间变长了之后，产量就变低了。那时间是多少呢？由图3和图5结合可以推算出：3/0.3=10S，也就是相对图3来说加速度时间是3S，而图5呢是10S了。
注意：
机器人加速度百分率值小为 20，小于 20以 20 计，机器人加速度坡度值小为 10，小于 10 以 10 计机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
下面我们来看一段程序代码：
那么，问题来了：假如我们要严格设置机器人的启动加速度和停止时是加速度（在一些特殊场合例如：浇铸 图6）如果加速度设置不好，高温液体会溢出来，那会用到哪个加速度指令呢？留言哦~（技成培训原创，作者：郭彪，未经授权不得转载，违者必究！）
