三菱PLC定位指令使用方法详解，附应用案例

王曾发布于2023-04-24 10:37 187 9 标签：三菱PLC

一、动作描述

1. 分别介绍各个定位指令的使用规则；

2. 使用定位指令控制伺服步进，(以脉冲加方向的方式)；

3. M8029应用注意事项。

二、硬件设备

1. 三菱PLC ：FX3U-32MT

2. 步进电机和步进驱动器各一台

三、软件

三菱编程软件：GX Works2/ GX Works3

四、指令的介绍

首先使用输出高速脉冲位置控制时，控制需要理解三个概念:

1、位置移动速度(脉冲频率，每秒发送多少个脉冲)

2、位置移动距离(脉冲数量，脉冲数量对应滑台的距离)

3、位置移动方向(方向输出或双向脉冲，控制电机前进或者后退)

1 PLSY

16位运算指令PLSY,从输出Y(D)·中输出(S1)·个数频率为(S2)·的脉冲串。

S1中指定频率。允许设定范围:1~32767(Hz)

S2中指定发出的脉冲量，允许设定范围:1～32767(PLS)

32位运算指令DPLSY

输出D中输出[S1· 1、S1]个数频率为[S2 1、S2]的脉冲串。

在[S1 1、S1]中指定频率，使用高速输出特殊适配器时，允许设定范围:1～200,000(Hz)

在使用FX3G·FX3U·FX3UC本体PLC时，允许设定范围: 1～100,000(Hz)

在[S2 1、S2]中指定发出的脉冲量，允许设定范围:1～2,147,483,647(PLS)

在指令中指定有脉冲输出的Y编号，允许设定范围:Y000、Y001 、Y002、Y003

绝对位置当前值数据寄存器

1、当前值是以原点为参考点的绝对地址值。工件移动时其数值随工件移动而变化。其数值表示工件当前位置。

2、当PLC断电时，当前值寄存器的当前值就会被清除而变0。

3、对不同系列的PLC，对应不同的脉冲输出口，当前值寄存器的编号是不同的。

4、当驱动条件成立时，执行PLSY指令，从输出口(Y0\Y1\Y2)输出一个频率为S1，脉冲个数为S2，占空比为50%的脉冲串，作定位控制命令用时，需要指定方向输出口Y，PLSY没有加减速时间设置，定位容易丢失脉冲或者过冲。

5、PLSY指令驱动后，采用中断方式输出脉冲串，因此不受扫描周期影响。如果在执行过程中指令驱动条件断并，输出马上停止，再次驱动后，又会从最初开始输出。该指令一般用来控制伺服或者步进电机的手动运行。

6、把指令中脉冲个数设置为K0，则指令的功能变为输出无数个脉冲串，如下图1，图2为对应的特殊软原件。

图1

图2

2 PLSV

S 输出脉冲频率或其存储地址

D1 指定脉冲串输出口，Y0或Y1指定旋转方向的输出端口，

D2 指定旋转方向的输出端口,ON:正转，OFF:反转。

指令前面加D，就是32位指令。

当驱动条件成立时，从输出口D1输出频率为S的脉冲串。电机转向信号由D2口输出，如S为正值，则D2输出为ON，电机正转。如S为负值，则D2输出为OFF，电机反转。

1、在脉冲输出过程中，如果将S变为K0，则脉冲输出会马上停止。同样,如果驱动条件在脉冲输出过程中断开，则输出马上停止。

2、 PLSV指令为可随时改变脉冲的频率，但在脉冲输出过程中,最好不要改变输出脉冲的方向(即由正频率变为负频率或相反)。如果要变更方向，可先将输出频率设为K0,并设定电机充分停止时间，再输出不同方向的频率值。

3、 PLSV指令的缺点是在开始，频率变化和停止时均没有加减速动作。这就影响了指令的使用，因此，常常把PLSV指令和斜坡指令RAMP配合使用,利用斜坡指令RAMP的递增，递减速功能来实现PLSV指令的加，减速。

4、 PLSV指令的缺点是在开始，频率变化和停止时均没有加减速动作。这就影响了指令的使用，因此，常常把'PLSV指令和斜坡指令RAMP配合使用,利用斜坡指令RAMP的递增，递减速功能来实现PLSV指令的加，减速。正常不做定位指令使用。

3 PLSR

1、当驱动条件成立时，从输出口D输出最高频率为S1，脉冲个数为S2，加减速时间为S3，占空比为50%的脉冲串。加减速时间不能分开控制，PLSR脉冲指令以一定的频率发出目标值个脉冲，在指令中可以设置脉冲频率、脉冲总数、和发出脉冲的输出点；但只能控制脉冲，如果是脉冲加方向的脉冲模式，那方向点要另选一个普通开关点另外控制。方向信号先于脉冲指令给定。

频率和脉冲数设定

2、输出频率S1的设定范围是[（FX2N）10～20000HZ] [（FX1S）10～100000HZ]，频率设定必须是10的整数倍。2、输出脉冲数的设定范围是:16位运算为110～32767，32位运算为110～2147486947。当设定值不满110时，脉冲不能正常输出。