三菱定位控制该如何学习？

在前面的文章中有说到，学习完三菱FX PLC常用功能指令应用之后，就可以去学习中高级部分的内容，包括模拟量控制、通信控制、定位控制这些内容。假如你的工作工程中主要是应用到定位控制，那么就选择先学习定位控制的内容。如果后续是选择学习定位控制的内容，那么你需要学习定位控制的基础知识、脉冲输出和定位控制指令以及控制程序的编制。

三菱FX系列PLC定位控制技术主要包括定位控制介绍、FX系列PLC的定位控制功能、脉冲输出和定位指令、编码器的介绍、脉冲当量与电子齿轮比设置、定位控制运行模式分析、联动与插补分析。PLC定位与伺服控制系统、FX3U PLC定位控制指令、伺服驱动器参数设置等内容。

学习完以上内容后，你将能达到如下目标：1. 掌握定位控制基础知识、定位控制指令。2. 掌握三菱FX系列PLC的定位控制应用。3. 能够独立编写定位控制应用程序。4. 掌握伺服驱动器参数的设置，以及PLC与伺服驱动器如何连线，互相配合，实现定位控制功能。

这阶段，你能够独立编写简单的定位控制程序。比如：正反转控制、定长切割、定点加工、电梯定位控制、双轴（X轴和Y轴)定位控制、单速定位往复运行、双速定位运动、双轴定位机械手控制等等。掌握了三菱FX系列PLC的定位控制应用，你能够独立编写定位控制应用程序，能够进行伺服驱动器参数的设置，能够做一些定位控制项目工程，这时你的老板也会对你另眼相看，薪资水平会有大幅的提升。

对于三菱FX系列PLC定位控制技术的学习，首先是要学习定位控制基础知识，包括定位控制与定位控制方式介绍、定位控制脉冲输出方式 （脉冲+方向控制、正反向脉冲控制、双相A-B脉冲控制、差动线驱动脉冲控制）、PLC定位控制系统的组成（控制器、驱动器、电机）等。

学习完了定位控制基础知识后，你还需要学习FX PLC定位控制的模块和专用单元，包括FX-PLC各型号PLC的定位控制功能（FX1S、FX1N、FX2N、FX3U）、 定位控制模块（FX2N-1PG、FX2N-10PG) 、 定位控制单元（FX2N-10GM、FX2N-20GM和其他定位控制单元）、特殊适配器扩展单元。

此外，还要学习编码器的内容，主要包括编码器的介绍、编码器的分类（增量式和绝对式编码器）、增量式编码器的使用和应用，对于编码器的学习着重学习增量式编码器；还要学习脉冲当量和电子齿轮比设置，包括脉冲当量的概念、电子齿轮和电子齿轮比、电子齿轮比的应用和设置、以及定位控制中的计算。

还有是PLC定位指令的学习，这也是非常重要的，你需要学习相对定位、绝对定位、原点（机械原点、电气原点）、零点（机械零点、电气零点）；学习定位控制的相关参数，包括原点回归速度和爬行速度、高速度和基底速度、电机的运行速度、加速时间和减速时间等；学习速度和时间参数设置、定位控制运行位置、运行位置当前值寄存器；以及学习定位控制指令，包括相对定位指令、绝对定位指令、原点回归指令、带DOG搜索原点回归指令、中断定位指令、表格定位指令等。

除此之外，你还需要学习各种定位模式的分析，包括原点回归模式分析、DOG块信号原点回归结构、零相信号计数原点回归、原点回归的搜索功能；学习单速定长运行模式分析、单速手动（JOG）运行模式分析、中断单速定长运行模式分析、中断双速定长运行模式分析；学习双速定长运行模式分析、变速运行模式分析、表格定位运行模式分析。

对于定位控制中的高级知识部分，那么你还要学习连动与联动和轨迹控制分析、独立单轴连动、2轴同步联动；学习直线与圆弧插补、平面曲线处理、非线性曲线处理、轨迹控制分析（直线轨迹控制、圆轨迹控制）；学习直线插补和圆弧插补的分析和应用、包括插补的概念和分类、直线插补圆弧插补的分析和应用、直线插补指令的应用、圆弧插补指令的应用。

学习定位控制非常关键的就是自己的实操部分，如果你只会这些理论知识，而不进行实操的话，那么你的定位控制肯定是没有掌握到位的。那么你需要做的就是准备好需要用的设备，比如FX3U PLC、步进驱动器和步进电机或者伺服驱动器和伺服电机、滑台、接近开关等，亲自去接线，去编写好定位控制的程序，进行实操训练。只有这样，你才能更好的掌握定位控制的知识。

那么以上就是定位控制需要学习的内容，只要你按照这些知识点内容来学习，再通过自己拿设备进行实操训练，比如FX3U PLC与步进实现的定位控制实操，FX3U PLC与松下伺服的定位控制实操演练等，那么对于定位控制这一块的知识你可以掌握的相对比较好。

作者：蔡慧荥

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