pid设定值是变化的，怎么做到？
林慧玲
发布于2014-07-16 17:53
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在用PID做一个力控制系统，但是它的设定值是随时间变化的正弦曲线，幅值150000，周期1s，这个怎么做到？
佳答案
关键是需要的曲线的精度。
如果用的是300/400的话可以用OB35，在硬件组态里设定独立的循环周期，理论小1ms，也就是说设定值每ms小变化为150，不过因为OB35的设定循环周期必须要大于OB5的实际执行周期，所以OB35里的程序越少越好。
要是在主程序做的话，那么不管理论上能把曲线做的多细腻，因为主程序循环周期相对于1ms来说要长的多，所以设定值的跳跃只会更大。
