冗余如何pid调节
郑志武
发布于2013-01-08 00:19
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300冗余系统，现在测量总磷的数据a（比如测得的是4，范围0-10，总磷单位），然后在屏上设置一个可输入的控制值b（比如说5，总磷单位），控制加药泵加药量（带4-20ma）c（量程为单位），使水里的浓度靠近控制值b，就是说用pid，那么如何用？是不是用fb41？fb41上的所有参数都要设置吗？哪些可以不用设？自动创建的db块应该要在ob100里定义的吧？（其实就好比根据压力pid调节变频器的频率一般，两个单位不是统一的，如何做），希望详细些
佳答案
a、冗余如何pid调节？
与单机系统一样。
b、是不是用fb41？fb41上的所有参数都要设置吗？哪些可以不用设？
转帖：
fb41的pid:
一、在ob35里面插入fb41，方框顶上会有红字，输入一个类似“db120”的，系统会问你要不要生成这个db，yes就可以
二、大部分参数不要填，默认就行，下面是常用参数，用变量连接：
1、man_on:用一个bool量，如m0.0，为true则手动，为false则自动；
2、cycle：t#100ms，这个值与ob35默认的100ms一致；
3、sp_int：md2,是hmi发下来的设定值，0－100.0的范围，real型；
4、pv_in:md6，实际测量值，比如压力，要从piw×××转换为0－100.0的量程；
5、man:md10,op值，也就是手动状态下的阀门输出，real型，0－100.0的范围；
6、gain:md14，pid的p啊，默认写1－2吧（系统默认是2），调试的时候再改
7、ti：mw20,pid的i啊.默认写t#30s吧，调试的时候改；
8、dead_w：md22,死区，就是sp和pv的偏差死区，0－100.0的范围，默认0，调试的时候改；
输出：
9、lmn:md26，0－100。0，终再用fc106转换为word型move到pqw×××，如果pid运算结果不再有工艺条件其他限制可以用lmn_per更简单就不用fc106了。
三、用plcsim模拟
1、手动
man_on＝true，看输出是否等于man；
2、自动
man_on＝false，调整pv或者sp，使得有偏差大于死区，看输出变化，这里的模拟只能说明pid工作了，不能测试实际调节效果啊。
3、如果需要反作用，有三种方法：
a、pv和sp颠倒输入
b、p值用负的
c、输出用100减
c、.......两个单位不是统一的，如何做?
在pid中有不同的物理量，例如温度、压力及阀门开度等，它们的量纲单位均不同，所以要进行规格化工作。
规格化概念及方法：
pid参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，
而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的
因此，需要将模拟输入转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化
规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比对应与27648数字量范围内的量）
对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到pv-in和sp-int
对于输出变量，执行：lmn*27648/100，然后将结果取整传送给pqw即可；
