库map serv使用问题（3）
刘玉蓉
发布于2014-11-07 17:36
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在自动化仓库的伺服电机定位系统中（用s7-224xp cn plc控制），利用plc本体的2个高速脉冲输出，水平方向控制一个电机A(X轴），上下方向控制一个电机B（Y轴），参考点设置在两个限位开关的中间，坐标为（0，0)，现在要依次取4个货物，坐标位置（X轴、Y轴，我理解为它们是相对于参考点的脉冲数） 分别为（-11000、-22000）、（-2500、3600）、（450、1500）和（1800、-1700），就是说在已经知道从坐标原点（0,0）到相应位置的脉冲数的情况下，比方说就是上面的数字，问题是：1、当我要到个坐标时，从参考点原点（0,0）起步时脉冲是可以计算的，执行一次绝对位移运动就可以了；2、可是当到达了个点后，他的起步位置变化了，通过什么指令来计算到达第二个点的脉冲数和使用库map serv中的什么指令才可以实现；3、4个货物取完后要走到仓库的出口，坐标点（50000、400），如何实现。
问题补充：
我自己认为200的功能完全可以满足控制的要求，因为只要控制X,Y两个轴的位置就可以了。
问题是我现在所在的位置不是参考点，而是一个相对于参考点确定，相对于下一点不确定的位置，要合理的以简单的方法到达下一点的位置，使用什么好的办法。
佳答案
知道了相对于参考点的绝对位置，那只要是使用绝对位移指令就可以实现了。
