PID整定，即PID的调试
刘玉蓉
发布于2014-09-18 17:20
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看温度、压力等PID闭环控制程序，请问怎么进行PID整定，即怎么确定比例，积分，微分常数的？？越详细越好？
佳答案
比例是响应误差速度的快慢，比例越大，调节速度越快，但不稳定，比例越小，调节速度又太慢，所以，调节温度，压力，比例一般从小慢慢增大，比如给定0.1，然后0.15，直到系统不稳定，然后取其值的70%。比例越大，稳定性越差，稳态性能越好。比例越小则反之。
积分主要是消除误差，积分时间越小，积分作用就越强，消除误差越快，也越不稳定，而且容易滞后，积分时间越小则反之。所以积分时间一般取5分钟以上，然后慢慢调小，知道系统不稳定，然后取其值的70%。
微分主要是起预测作用，这相当于士兵射击远方的移动目标时，考虑到子弹运动的时间，需要一定的提前量一样。 当系统受干扰突然变化速率很快时，微分输出就越大，系统输入变化速率小，则微分输出小。 还有个作用就是积分会使系统滞后，而微分能使系统相对超前一点。微分时间越大，微分作用越强，所以微分一般从几秒开始慢慢增大，直到系统出现毛刺，然后取其值的70%。
当然，现场整定，要灵活应变。要充分理解PID的含义，才能更好使用它。
