PLC加EM253带6个伺服

背景：想用200PLC控制6个伺服，还要带一个IO扩展模块，存在以下疑问：
   1、从成本上考虑，是选择一个CPU226带4个EM253好还是用两个CPU224XP+2个EM253好呢？一个226能否带得起？如果使用使用两台224，用485点对点通讯，是否会降低运行速度？我要求1秒钟内6个伺服要动作1-2个循环，位移都不大，能否做到？
   2、EM253只能使用向导编程吗？能否使用指令编程？如何用呢？网上未查到指令编程的方法。
   3、如果只能使用向导编程，那么如何通过触摸屏修改脉冲数呢？具体用到哪几个指令？是不是用LDPOS+CFG呢？

佳答案

1.我建议你采用双CPU的方式，CPU226带4个EM253+CPU2xx，第二个PLC的主要功能是将非关键的，低速I/O点规划到其上，CPU之间采用网络PPI通讯即可，将第二个PLC的I/O状态取到主PLC中，为什么不采用你的第二种方案呢？6轴联动对于实时性要求很严格，通过网络将主PLC三轴与副PLC三轴联动中间存在通讯的延迟，而且你不能保证通讯100%成功，那么你怎么办呢？所以我将运动六轴控制集中在一台PLC上，第二个PLC做分担I/O点工作，相对要好一点；
2.EM253如果你不想中规中矩的使用向导来做的话就去研究下他的包络表，存在数据块中，通过数据传送指令直接修改就可以灵活的运用了；
3.PTOx与POSx组态时都会生成一个组态的数据块，组态时只组态一个高速单步的包络表就可以，修改其对应的脉冲值，再调用相应的Run指令即可：
PTOx：
//输出 Q0.0 的 PTO 包络表
VB1000 ""PTOA"" // 
VW1004 54 //FREQ
VD1006 10240000 //SS_SPEED 
VD1010 204800000 //MAX_SPEED 
VD1014 16#02000E69 //K_ACC 
VD1018 16#82FFF197 //K_DEC 
VB1022 1 //NUMPROF
VW1023 25 //OFFS_0
VB1025 4 //包络 0 的 NUM_SEGS VB1026 0 //保留。
VB1027 0 //段 0 的 S_STEP VB1028 16#08 //S_PROP
VD1029 +10240000 //SFREQ VD1033 49950 //加速的脉冲数
VB1037 0 //段 1 的 S_STEP VB1038 16#04 //S_PROP
VD1039 +199707040 //SFREQ
VB1048 16#00 //S_PROP VD1049 -1 //SFREQ
VD1053 49951 //减速的脉冲数
VB1057 0 //段 3 的 S_STEP VB1058 16#10 //S_PROP VD1059 +10240000 //SFREQ 
可以看出，一个简单的包络分为 4 段（VB1025）：
段 0：加速段，加速脉冲数在 VD1033
段 1：恒速段，恒速脉冲数在 VD1043
段 2：减速段，减速脉冲数在 VD1063
段 3：终减速脉冲数，VD1063。
在向导中，只能生成有限的包络，如果目标脉冲数任意的，我们只好修改包络里面的数据了。加速段和减
速段的脉冲数不方便改，因为线性加减速的指令并不清楚，所以修改恒速段的脉冲数即可
POSx：
包络块0
92(+0)     STEPS 该运动序列中的步数(1字节) -- --
93(+1)     模式(MODE) 选择该包络块的操作模式(1字节)
在触摸屏连接相应的变量即可修改