机器人4大坐标系讲解,反正我是看懂了~

2019-05-16 10:22 更新 高天宇 浏览:598人次 微信二维码

机器人的坐标系,你知道多少 ?真的会使用坐标系吗?下面我来带你来剖析机器人的坐标系吧!(以ABB机器人举例说明)


1.  基坐标系


基坐标系是以机器人安装基座为基

准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。

任何机器人都离不开基坐标系,也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系(面对机器人前后:X轴 ,左右:Y轴, 上下:Z轴)。


坐标系遵守右手准则:


2.  大地坐标系

大地坐标系:大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系。在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到,90%的大地坐标系与基坐标系是重合的。但是在以下两种情况大地坐标系与基坐标系不重合:


(1)机器人倒装。如图1-0,倒装机器人的基坐标与大地坐标Z轴的方向是相反,机器人可以倒过来,但是大地却不可以倒过来。



(2)带外部轴的机器人。如图1-1,大地坐标系固定好位置,而基坐标系却可以随着机器人整体的移动而移动。




3.  工具坐标系

工具坐标系:是以工具中心点作为零点,机器人的轨迹参照工具中心点,不再是机器人手腕中心点Tool0(如图1-2)了,而是新的工具中心点(如图1-3)。



例如:焊接的时候,我们所使用的工具是焊枪,所以可把工具坐标移植为焊枪的顶点。而用吸盘吸工件时使用的是吸盘,所以我们可以把工具坐标移植为吸盘的表面(如图1-5)。



4.  工件坐标系

工件坐标系:工件坐标系是以工件为基准的直角坐标系,可用来描述TCP运动的坐标系。



充分利用工件坐标系能让我们编程达到事半功倍的效果。


例如:机器人加工工件1,轨迹编程已经编好,另外有工件2,轨迹不需要重复编程只要把工件坐标系1改为工件坐标系2即可。


本文为技成培训讲师原创,未经授权不得转载,违者必究!作者:郭彪

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