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积分的做用是消除稳态误差，比例系数确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大，直至系统振荡消失。记录此时的积分时间常数Ti，则PID调节器积分时间设定为当前积分时间常数Ti值的150%-180%。
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