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案例 | 械手和传送带并行执行的顺序控制

吴翠萍 发布于2020-08-05 16:04 19 2 标签:三菱PLC,PLC案例

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今天技成培训网给大家讲解一个步进顺序控制的案例,机械手控制系统,这个系统并不是简单的只有机械手动作的单流程结构,而是机械手和传送带并行执行的结构,我们称之为并行性分支流程结构。

其实该控制系统是利用机械手臂搬运工件,传送带传送工件。

控制要求如下:

1、工件的补充使用人工控制,可直接将工件放在D点(LS0动作)。

2、只要D点有工件,机械手臂即先下降(B缸动作)将工件抓取(C缸动作)后上升(B缸复位),再将工件搬运(A缸动作)到E点上方,机械手臂再次下降(B缸动作)后放开(C缸复位)工件,机械手臂上升(B缸复位),后机械手臂再回到原点(A缸复位)。

3、A,B,C缸均为单作用气缸,使用电磁控制。C缸在抓取或放开工件后,都需有1秒的间隔,机械手臂才能动作。

4、当E点有工件且B缸已上升到LS4时,传送带马达转动以运走工件,经2秒后传送带马达自动停止。工件若未完全运走(计时未到)时,则应等待传送带马达停止后才能将工件移走。



我们首先对机械手控制系统的控制功能进行分析。

1、原点复位:选定以A缸退回至右极限位置(LS2 ON)、B缸上升至上极限位置(LS4 ON)及C缸松开为机械手臂的原点。执行一个动作之后,应做原点复位的侦测(因为A、B、C缸均为单作用气缸,所以会自动退回原点)。

2、工件搬运流程:动作为循环式单流程结构。

3、传送带流程:在检测到E点有工件,且B缸在上极限位置时,应驱动传送带转动。

4、工件搬运和传送带两个流程可以同时进行,使用并行性分支流程来完成。

我们在对控制功能分析之后,然后对机械手控制系统进行IO分配。



接着是根据机械手控制系统的流程规律和转移条件,绘制顺序功能图。

1、原点复位流程



2、工件搬运流程



3、传送带流程



我们将以上的分流程的顺序功能图合并起来,组合成如下的顺序功能图。



后,我们根据绘制好的顺序功能图编写出步进指令梯形图程序就可以了。

程序是以FX5U PLC为例,以GX WORKS3软件编写的。具体程序如下:























看完之后是不是忍不住想要动手看看呢!本次案例拆解就到这里了,喜欢就赶紧收藏,自己动手吧!

(技成培训原创,作者:蔡慧荥,未经授权不得转载,违者必究!)


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