伺服驱动器的工作原理之位置比例增益参数KP的条件
唐琳
发布于2016-01-12 11:19
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标签：伺服,plc,
位置比例增益参数KP的条件当KP值增大时，伺服电机对位置脉冲指令有较好的响应，一般称作为刚性较硬，但是伺服电机系统容易产生振动及噪音，也就是进入了不稳定状态。KP值的调节直接反应了伺服电机启动过程和稳定状态过程。
KP增大时，启动上升时间减短，可快速到达设置点，相对应会出现较大的超调量，因此要考虑下列因素：
1)机构是否能承受较大的超调量。
2）较短的上升时间并不表示能缩短稳定时间
3）KP减小时，上升时间延长，需要较长的时间才能达到设置点，超调量减小，并不一定表示系统稳定时间会延长。
对于KP的调节，其目标是求短的稳定时间，但实际上是伺服系统快速响应和迅速稳定之间的取舍，为了快速响应，增大KP值，则上升时间缩短，超调量增加。系统不稳定性增加，终使系统振荡无法工作。
位置增益参数KP受到机械传动系统的刚性、伺服电机的转矩和负载的惯量等多种因素的影响。
系统机械刚性越好，电机过载能力越强，负载惯性越小，允许的位置增益KP就越大，对于轻载，高刚性的机构系统KP值可设置更大点。
作者：技成培训网（丁先群）
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